در این مقاله، کارایی درایو موتور سنکرون آهنربای دائم با کنترل مستقیم گشتاور ازطریق یک ساختار تنظیمی جدید وابسته به تاخیر بهبود یافته است. ساختار پیشنهادی مبتنی بر کنترل کننده مود لغزشی تاخیری با رسش نمایی در حلقه بیرونی سرعت است که با یک کنترل کننده خطی ساز فیدبک در حلقه داخلی شار و گشتاور ترکیب گشته است. کنترل مود لغزشی تاخیری به کمک رسش نمایی، همگرایی سریع حالت ها به سطح لغزش را تضمین می نماید و به سبب تقریب پیوسته ای که از تابع کلیدزن در قانون لغزش ارائه می دهد، از لرزش های ناخواسته جلوگیری کرده و خطای مانا را تقلیل می دهد. قانون فیدبک خطی ساز نیز به جبران سازی اثر غیرخطی دینامیک موتور پرداخته و امکان بهره گیری از کنترل کننده های خطی را برای حلقه شار و گشتاور ممکن می سازد. ساختار ترکیبی پیشنهادی از مدولاسیون بردار فضایی بهره برده، برمبنای تئوری لیاپانوف بنیان گذاری شده و ضرایب آن به صورت بهینه طراحی شده است که تمامی این ویژگی ها در کنار هم منجربه تولید گشتاور بالا در سرعت های پایین، کاهش ریپل شار و گشتاور و تقلیل اعوجاج جریانی در درایو موتور می شود. این روش ازطریق شبیه سازی بر روی موتور زیمنس (1FT7082-AF7) مورد آزمون قرارگرفته و با سایر روش های مشابه مبتنی بر کنترل مستقیم گشتاور مورد مقایسه قرار گرفته است.